CARLA 文档

欢迎使用 CARLA 文档。

此主页包含一个索引，其中简要说明了文档中的不同部分。随意按喜欢的顺序阅读。无论如何，这里有一些给新手的建议。

• 安装 CARLA. 要么按照快速开始安装 获得CARLA 版本，要么按照所需平台进行构建。
• 开始使用 CARLA. 标题为 第一步 的部分介绍了最重要的概念。
• 检查 API. 有一个方便的 Python API 参考 来查找可用的类和方法。

CARLA 论坛可以发布在阅读过程中可能出现的任何疑问或建议。

！！！警告 更改文档版本以适合您使用的 CARLA 版本。使用此窗口右下角的面板更改为以前的版本。 最新版本指向 dev 分支 中的文档，这可能是指当前正在开发的功能，并且在任何打包版本的 CARLA 中__不可用__，以及一般文档改进。

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入门

介绍 — 对 CARLA 的期望。

快速启动包安装 — 获取 CARLA 版本。

构建CARLA

Linux build — 在 Linux 上进行构建。

Windows build — 在 Windows 上进行构建。

Update CARLA — 了解最新内容。

Build system — 了解构建及其制作方式。

CARLA in Docker — 使用容器解决方案运行 CARLA。

F.A.Q. — 一些最常见的安装问题。

第一步

核心概念 — CARLA 中基本概念的概述。

第一、 世界和客户端 — 管理和访问模拟。

第二、 角色和蓝图 — 了解角色以及如何处理它们。

第三、地图和导航 — 发现不同的地图以及车辆如何移动。

第四、 传感器和数据 — 使用传感器检索模拟数据。

高级概念

OpenDRIVE 独立模式 — 使用任何 OpenDRIVE 文件作为 CARLA 地图。

PTV-Vissim 联合仿真 - 在 CARLA 和 PTV-Vissim 之间运行同步仿真。

Recorder — 在模拟中录制事件并再次播放。

渲染选项 — 从质量设置到不渲染或离屏模式。

RSS — CARLA 客户端库中的 RSS 实现。

同步和时间步长 — 客户端-服务器通信和模拟时间。

基准性能 — 使用我们准备好的脚本执行基准测试。

CARLA 代理 — 代理脚本允许单个车辆在地图上漫游或开车到设定的目的地。

交通模拟

交通模拟概述 — 可用于使用交通填充场景的不同选项的概述

Traffic Manager — 通过将车辆设置为自动驾驶模式来模拟城市交通。

SUMO 联合仿真 — 在 CARLA 和 SUMO 之间运行同步仿真。

Scenic — 遵循使用 Scenic 库定义不同场景的示例。

参考

Python API 参考 — Python API 中的类和方法。

Blueprint library — 提供用于生成 actor 的蓝图。

C++ 参考 — CARLA C++ 中的类和方法。

Recorder 二进制文件格式 — 记录器文件格式的详细说明。

Sensors reference — 关于传感器及其检索数据的一切。

插件

carlaviz — web 可视化器 — 侦听模拟并在网络浏览器中显示场景和一些模拟数据的插件。

ROS 桥接器

ROS 桥文档 — ROS 桥的简要概述和完整文档的链接

自定义地图

CARLA 中自定义地图的概述 — 添加自定义标准尺寸地图所涉及的过程和选项的概述

在 RoadRunner 中创建地图 — 如何在 RoadRunner 中生成海关、标准尺寸的地图

在CARLA包导入地图 如何在CARLA包中导入地图

在 CARLA 源构建中导入地图 — 如何在 CARLA 中导入从源构建的地图

导入地图的替代方法 — 导入地图的替代方法

手动准备地图包 — 如何准备地图以供手动导入

自定义地图：分层地图 — 如何在自定义地图中创建子图层

自定义地图：红绿灯和标志 — 如何将红绿灯和标志添加到您的自定义地图

自定义地图：Road painter — 如何使用road painter工具改变道路的外观

自定义地图：程序建筑 — 用建筑物填充您的自定义地图

自定义地图：天气和景观 — 为您的自定义地图创建天气配置文件并填充景观

生成行人导航 — 获取行人四处走动所需的信息。

大型地图

大型地图概述 — CARLA 中大型地图工作原理的说明

在 RoadRunner 中创建大地图 — 如何在 RoadRunner 中创建大地图

导入/打包大地图 — 如何导入大地图

教程 — 通用

添加摩擦触发器 - 定义车轮的动态框触发器

控制车辆物理模型 - 设置车辆物理的运行时的变化

控制行人骨骼 — 使用骨骼为步行者设置动画

使用 OpenStreetMap 生成地图 — 使用 OpenStreetMap 生成用于模拟的地图。

检索模拟数据 — 使用记录器正确收集数据的分步指南

CarSim 集成 - 关于如何使用 CarSim 车辆动力学引擎运行模拟的教程

RLlib 集成 — 了解如何使用 RLlib 库运行您自己的实验

Chrono 集成 — 使用 Chrono 积分来模拟物理

在 Docker 中构建虚幻引擎UE和 CARLA — 在 Docker 中构建虚幻引擎UE和 CARLA

教程 — 资产

添加新车辆 — 准备要在 CARLA 中使用的车辆

添加新道具 — 将其他道具导入 CARLA

创建独立包 — 为资产生成和处理独立包

材料定制 - 编辑车辆和建筑材料

教程 — 开发人员

如何升级内容 — 向 CARLA 添加新内容

创建一个传感器 — 开发一个用于 CARLA 的新传感器

创建语义标签 — 为语义分割定义自定义标签

自定义车辆悬架 — 修改车辆的悬架系统

生成详细碰撞 — 为车辆创建详细的对撞

发布版本 — 如何发布 CARLA

CARLA 生态系统

Ansys 实时雷达模型 — 有关 Ansys RTR 网络研讨会的详细信息

贡献

贡献指南 — 为 CARLA 做出贡献的不同方式。

行为准则 — 贡献者的标准权利和义务。

编码标准 — 编写正确代码的指南。

文档标准 — 编写适当文档的指南。